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高雄市早期原為平埔族原住民—馬卡道族的居住地，在該族語言當中，用以防御海盜的刺竹林稱為takau，后來被漢人音譯為打狗（ta-gao，河洛語音）。到了日據時期，日本人認為打狗這個地名不雅，而將地名書寫改為高雄（日語中高雄兩字的發音為taka-o）。
1624年，荷蘭人登陸臺灣，在臺南安平建立熱蘭遮城，并于1635年前后擊敗本地原住民。1662年鄭成功擊敗荷蘭在臺灣的駐軍，本地則于1664年在鄭經的統治下更名為萬年州。清治初期，曾經于興隆莊（今左營）興筑鳳山縣城，作為鳳山縣治所在地；隨著漁業逐漸發達，近海區域也逐漸出現零散的小型聚落。港口（當時稱為打狗港）最初于1680年代左右開港，到了清治末期亦對外開放成為通商口岸，雖然有部份外國貿易商進駐，但港口規模依舊一直無法擴大。
日據初期，日本人開始有計劃地將高雄建設成小具規模的港口都市，特別是自1908年起，大力整建高雄港成為現代化港口，為殖民勢力向東南亞擴張作準備；另外，自1900年起，高雄即為縱貫線鐵路端點站所在地。接近港口的哈瑪星（Hamasen，日文濱線之意）與鹽埕埔（今鹽埕）一帶成為當時發展最為快速的區域，之后隨著高雄驛（高雄車站）東移新設，市區逐漸向東往大港埔一帶擴展。1940年代，基于南進政策需要，日本人開始以高雄作為工業發展基地，不過，二戰末期，在美軍軍機的密集空襲下，高雄港受到了嚴重的破壞。
戰后，隨著高雄港逐漸恢復正常運作，1966年在楠梓成立加工出口區，以及1970年代，大型造船廠、煉鋼廠、石化廠的設立，高雄作為工業重鎮的形象逐漸確立；高雄港的貨運量也逐年上升，并開始進行擴建；都市的發展區域亦以高雄車站為中心，持續向南、東、北三個方向擴張。值得一提的是發生于1979年12月10日的美麗島事件（高雄事件），事件現場即為高雄市中心區域，使得高雄成為往后臺灣民間人士所認定的民主圣地之一。
都市發展上，除了范圍較大的商圈（三多商圈、夢時代商圈等）陸續興起外，位于愛河凹子底段北側的農十六重劃區也是未來開發動向最受關注的地區；陸續推動的交通建設（捷運、鐵路地下化）亦將帶來高雄市交通紓解上的幫助。
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