中國歷史上對軒轅黃帝的公祭，大致起于春秋時期（前770－前476年），秦文公時祭祀已經相當隆重。秦靈公時代，恢復了早已荒廢的祠廟祭祀，第一次把軒轅黃帝作為中華民族的共同祖先，供奉祭奠。
漢明帝永平二年（59年）為了表示對黃帝的尊敬，各地都建立了黃帝廟，作為祭祀軒轅黃帝的專用場所，軒轅黃帝曾經生活居住及其安葬之地的陜西省黃陵縣橋山之麓的軒轅廟便拔地而起。
正式將橋山軒轅設列為國家祭祀場所是在距今1200年前的唐太宗大歷五年(公元770年)當時駐守鄜（今富縣）坊（今黃陵縣）節度使藏希讓上書唐太宗，唐太宗準奏，遂降旨依行。從些以后，橋山軒轅廟的祭祀活動，就成為國家組織的具有鮮明公祭性質的典禮，軒轅黃帝廟便成為華夏民族心馳神往、遙寄情思、謁陵拜祖的一方圣地。自唐代以后，歷經五代十國、宋、元、明、清，世代相傳，綿延不絕。古代公祭黃帝陵的活動，史書方志均有記載，有史可考者70多次。
對黃帝陵的公祭活動，歷史上絕大多數朝代基本上都保持了當時的較高規格。春秋時期秦文公的祭祀活動多由君王親自主持。西漢漢宣帝本始元年（前73年），朝廷對軒轅黃帝的祭祀，規定了極嚴格的等級，即只有皇帝才有資格祭祀軒轅黃帝。漢武帝時，等級稍有松動，除皇帝親祭外，還可委派朝廷重臣代為祭祀。
王莽新朝，又將公祭活動范圍擴大，得以延伸至基層，成為民間祭祀黃帝的重要過渡和前奏。唐太宗大歷年間，公祭活動重新升為國家級祭典。元代沿襲唐代公祭禮制，但祭祀儀式不再為皇帝親自主持。 明朝開國皇帝朱元璋認為，黃帝是中華民族的遠古始祖，對其祭祀應當為國家大典。
為此，他在洪武四年（公元1371年）降旨撥款維修黃帝陵廟的同時，籌備祭祀儀式，親自撰寫祭文，并派重臣馳抵橋山，主持祭祀活動。這是中國歷史上第一個御制祭文，也是在祭祀活動中誦讀祭文的首創，為后來歷代大祭活動所效法。
清代對黃帝的公祭活動，基本上保持了明規格，而且大祭規模更加宏大，儀式更為隆重，祭祀活動更加頻繁。據統計，從清世祖至宣統皇帝的260多年間，共祭祀黃帝陵36次，為歷朝之最。
民國元年（公元1912年），中華民國臨時大總統孫中山先生，委派要員15人組團專程祭祀軒轅黃帝陵。孫先生親撰激情洋溢的祭文一篇，留下了“中國開國五千年，神州軒轅到處傳。創造指南車，平定蚩尤亂，世界文明，唯有我先”膾炙人口的名句，為人們廣泛傳誦。
民國24年（公元1935年）清明節，國民黨中央執行委員會、國民黨政府和陜西省政府派員至祭黃帝陵，并確立清明節為“民族掃墓節，每歲舉行儀式”。1937年1943年清明節，均派員到橋山祭陵。
中華人民共和國成立后，從1955年開始到1962年，陜西省人民委員會每年委派一名副省長至黃陵縣橋山公祭黃帝陵。1963年至1970年間，因多種原因公祭中斷。1980年又恢復公祭活動，并有黨和國家領導人與海內外各界代表參加。
從此，年年歲歲，祭祀不斷，儀式隆重，場面恢宏，盛況一年勝過一年。
